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Il est difficile de déterminer précisément à quand remontent les origines de La Guépie et de son château, en revanche on trouve dans la région différents éléments qui nous amènent à penser que le secteur est habité depuis la nuit des temps. Un four à tuiles de l'ère gallo-Romaine (IVe Siècle) fut découvert en 1974 à Sommard, sur les plateaux de St-Martin Laguépie. Pour le village au bord du Viaur, nous avons connaissance de la construction d'une église en 825 (place Henri Granier), signe de la présence d'une place fortifiée adjacente. En revanche, la plus ancienne trace écrite d’un seigneur de La Guépie remonte quant à elle à 1175, il s’agit alors de Raymond Bernard.
1212
Simon de Montfort chargé par le Pape d’éradiquer l’hérésie cathare, mène la croisade dite « des albigeois ». À son arrivé à La Guépie, le village est déserté, il l’incendie et le rase, tout comme celui de St-Marcel Camp. De ces deux destructions sera édifié 10 ans plus tard, en 1222, la bastide de Cordes. Mais la position stratégique de La Guépie lui permis d'être réédifié et le comte de Toulouse Raymond VII, en devint seigneur.
1er Avril 1333
Oliver III de Penne accorde aux habitants du village les Libertés
Guépiennes, charte définissant les droits et devoirs du suzerain et de ses vassaux.
1360
La guerre de Cent Ans enflamme le Sud-Ouest, le Viaur devient une frontière entre le royaume de France et d’Angleterre. Le traité de Brétigny remet le village aux anglais pour une trentaine d’années.
1er aout 1592
Converti au protestantisme par ses nouveaux seigneurs, le village est attaqué par la ligue catholique du duc de Joyeuse, qui assiège le château et tue le baron ainsi que 70 hommes. Le château et le village furent à nouveau rasé.
1598
L’édit de Nantes apporte la paix, et les seigneurs resteront protestants. C’est le frère du baron assassiné qui relève les ruines du château et lui donne son aspect résidentiel à la fin du XVIe siècle.
1251 - 1539
Sa fille, Jeanne de Toulouse, épouse d’Alphonse de Poitiers (frère de Louis IX), hérite du château et l’échange contre le celui de Penne.
Bernard de Penne devint ainsi seigneur de La Guèpie, la branche des Penne-Gourdon s’installe alors pour presque 3 siècles.
1789
La révolution française sonne la fin du régime féodale et du château. Pillé par les habitants de la région, ses pierres servent à la construction des maisons du village.
Le dernier baron de La Guépie, le Baron de Freissinet décede en 1796 en Suisse où il s’était refugié. Héritent alors ses deux fils Casimir et Louis. Casimir revient pour la première fois en 1827, il tient à conserver les ruines du berceau de ses aïeux et fait faire quelques travaux. Son frère Louis, en 1844 vend le château en entier à Raymond Maurel, mais Casimir fait casser la vente et le château est partagé en deux. Casimir conserve les ruines que l’on visite, cette partie représente à peu près ¼ de la superficie. L’autre partie est vendue.
Dans des années 70 des pans de murs tombent, le descendant du baron n’étant pas en mesure d'assumer cette charge le donne pour le Franc symbolique à la mairie de St Martin Laguépie, actuellement propriétaire.
